Začiatok výstavby diaľnice bol schválený už pred druhou svetovou vojnou – 4. novembra 1938 – a predpokladalo sa, že spojí Prahu s Podkarpatskou Rusou. Prvé stavebné práce začali 2. mája 1939, ale počas vojny sa zastavili. Neskôr boli v obmedzenom rozsahu obnovené, ale v roku 1950 opäť zastavené. V apríli 1963 schválila československá vláda koncepciu dlhodobého rozvoja cestnej a diaľničnej siete, ktorá mala mať celkovo 1 711 kilometrov vrátane Slovenska.
Konkrétne išlo o úsek diaľnice D2 Brno – Bratislava v dĺžke 117 kilometrov. Budovanie diaľnic sa obnovilo 8. septembra 1967 odštartovaním stavby D1 Praha (Spořilov) – Čestlice, pričom prvý diaľničný úsek v bývalom Československu otvorili 12. júla 1971 medzi Prahou a Mirošovicami v dĺžke 21,3 kilometra. Slovenský úsek diaľnice D2 Bratislava – Malacky sa začal stavať 1. apríla 1969. Dialo sa tak súbežne s výstavbou diaľnice D1, cieľom bolo spojiť v roku 1980 Prahu, Brno a Bratislavu. Stalo sa tak 8. novembra 1980, keď bola otvorená diaľnica v dĺžke 317 kilometrov.
Ešte predtým uviedli 5. novembra 1973 do prevádzky prvý úsek autostrády medzi Bratislavou a Malackami. Išlo zároveň o prvý diaľničný úsek na Slovensku. V súčasnosti je D2 druhá najdlhšia a jediná úplne dokončená slovenská diaľnica, ktorá je napojená nielen na českú, ale aj na maďarskú a prostredníctvom diaľnice D4 aj na rakúsku diaľničnú sieť. Najdôležitejšou dopravnou tepnou na Slovensku je nekonečný príbeh nedostavanej diaľnice D1 medzi Bratislavou a Košicami. Podľa Národnej diaľničnej spoločnosti (NDS) je v súčasnosti dĺžka diaľničnej siete na Slovensku 545,661 km. V tomto roku by pritom chceli diaľničiari otvoriť približne 50 km nových rýchlostných ciest.